Marcelino Camacho fue elegido diputado en las primeras elecciones democráticas celebradas en España tras la muerte del dictador Francisco Franco (1977). Fue reelegido para la 1ª legislatura de 1979 hasta su dimisión el 10 de febrero de 1981, unos dias antes del intento de golpe de estado de Tejero. Fue sustituido por el siguiente en la lista electoral, Nicolas Sartorius.
La primera legislatura Constituyente fue vocal de la Comisión de Trabajo desde el 10/11/1977 al 02/01/1979 y continuó en la primera legislatura desde 11/05/1979 al 03/02/1981.
Tuvo numerosas intervenciones tanto en plenario como en comisión, especialmente en leyes como la Amnistía, el Estatuto de los Trabajadores y especialmente en todos los asuntos que afectaban a los trabajadores. Presentó numerosas interpelaciones referidas a conflictos de empresas como Land Rover Santana, flexibilización de plantillas, aumento de pensiones, elecciones sindicales, Astilleros y Construcciones de Vigo, normativa sobre amnistía laboral, empresas Regojo (Redondela-Pontevedra), cooperativa viviendas Pedro Lamata, ley de Amnistía, acción sindical en la empresa, Presupuestos Generales del Estado 1978, Pacto de la Moncloa, economatos laborales, discriminación mujer en RENFE, etc.
En el archivo del Congreso de los Diputados se pueden oir sus intervenciones.
1977 julio, Marcelino-Camacho, Dolores Ibarruri y Santiago Carrillo diputados del Grupo Parlamentario Comunista.
